Nachdem 1772 das kleine Holzkirchlein, welches bis dahin am heutigen Kirchenplatz stand, abgebrannt war, öffnet Kaiserin Maria Theresia ihre Schloßkapelle für die Eßlinger. Immer noch gehört Eßling zur Pfarre Groß Enzersdorf. 1784 erhebt Kaiser Josef II. Eßling zu einer selbstständigen Kaplanei. Wenige Jahre danach fällt Eßling, nach dem Tod des Kaplans, wieder an die Pfarre Groß Enzersdorf.      Nach der Zerstörung der Schloßkapelle, durch die Kämpfe im Mai 1809 (Napoleon), wird im Jahre 1816 eine kleine Kirche gegenüber des Schloßes Eßling erbaut. Nachdem diese Kirche aufgrund von Zuzügen, zu klein wurde, entschließt man sich 1937 die bestehende Kirche durch einen Neubau zu vergrößern. Wegen der finanziellen Schwierigkeiten wählt man die billigste Variante des Kirchenbaues. In den Märztagen des Jahres 1938 fand, infolge der politischen Verhältnisse, in aller Stille die Weihe der Kirche, durch Kardinal Innitzer, statt. Es war die letzte Kirchweihe in Österreich bis 1945!

1939 wird Eßling zu einer Expositur von Groß Enzersdorf erhoben und mit 1. Jänner 1946 eine selbstständige Pfarre.

1982 erfolgt eine gründliche Außenrenovierung der Kirche und 1987 wird der Innenraum von Architekt Heinz Dieter Kajaba (Wien) völlig neu gestaltet. Es wird eine Holzkonstruktion in das bestehende Kirchenschiff eingebaut, der Boden um 50 cm abgetragen, neu isoliert und mit einem Teppichboden ausgestattet.

Von der bestehenden Kircheneinrichtung, werden nur das aus Kupferblech getriebene Kreuz von Angela Stadtherr (1899-1939) und der Tabernakel übernommen.

An Ausschmückung erhält die Kirche 1989 eine Statue, Josef und Maria, von Helga Simmerle (Telfs, Tirol) und im Jahre 1992 einen Kreuzweg aus Steinmosaik von Benedict Schmitz (Ingolstadt), hergestellt in der Mayer`schen Hofkunstanstalt München.

Die Orgel aus der alten Kirche wird nach einer gründlichen Renovierung 1990 durch Orgelbaumeister Josef Diethart Pemmer (Purk im Waldviertel) über dem Eingang aufgestellt.

Die renovierte Kirche wird am 25. Oktober 1987, mit der Weihe des Altares, durch Weihbischof DDr. Helmut Krätzl, wieder eröffnet.

1997 werden zwei neue Glocken der Glockengießerei Grassmayr, vom Ehepaar Hertha und Walter Garhöfer gespendet und im Jahr 2000 aus Anlaß einer goldenen Hochzeit eine weitere.

Eßling wird immer größer, deshalb wird es auch notwendig, an einen Pfarrheimneubau zu denken. Im März 2000 wird der Grundstein gelegt und am Hochfest des Hl. Josef (Patrozinium), am 19. März 2001, wird das neue Haus durch Pfarrer Mag. Klemens Bottig eingeweiht.

Aufgrund der Feuchtigkeit und der inzwischen wieder schlechten gewordenen Bausubstanz der Kirche ist es im Jahr 2015 erforderlich, die hölzerne Innenkonstruktion zu entfernen und eine Renovierung mit Umbau vorzunehmen. Der von Architekten Helmut Pointner ausgearbeitete Vorschlag wird ausgewählt und umgesetzt (siehe mediales Echo in der Presse). Die ehemalige Sakristei wird mit dem darüberliegenden Raum verbunden und zu einer, aufgrund der großen Anzahl an Messbesuchern erforderlichen Erweiterung durch die Seitenkapelle in den Kirchenraum integriert. Die Wände des Sakralraumes werden mit zusätzlichen langgezogenen Fenster versehen, die künstlerisch von Frau Ingeborg Kumpfmüller gestaltet wurden. Es entsteht ein heller, von Licht durchfluteter Innenraum. Der aus Steinmosaik bestehende Kreuzweg, sowie das Tabernakel wird in die Seitenkapelle verlegt. Um Raum für Musik und Orgel zu schaffen wird ein Chor mit Stiegenaufgang in das Hauptschiff integriert, der mit gläserner Brüstung und hölzernem Boden versehen, die helle und warme Atmosphäre des Innenraumes unterstützt. Rechts neben dem Haupteingang wird neu geschaffener Raum zum Aufstellen der hölzernen Statue der hailigen Familie, sowie der Opferkerzen geschaffen.

Die renovierte Kirche wird am 9. September 2016 durch Bischofsvikar Dariusz Schutzki im Rahmen eines großen Festes mit über 500 Besuchern eingeweiht. (siehe Artikel in der Zeitschrift "mein Essling").

Die neue Seitenkapelle kann auch für Kindermessen und kleine Wochentagsmessen genutzt werden.